پایان نامه طراحی و پیاده سازی و ساخت کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل
جهت اخذ درجه کارشناسی
بخشی از فهرست مقاله:
فهرست مطالب
فهرست اشکال
فهرست جداول
۱- مقدمه
۱-۱- جایگاه روباتهای کشسانمفصل در مهندسی کنترل
۱-۲- مشکلات کنترل روباتهای کشسانمفصل
۱-۳- کنترل با وجود محدودیت دامنه
۱-۴- نوآوریهای این پژوهش
۱-۵- نمای کلی رساله
۲- مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها
۲-۱- کنترل روباتهای کشسانمفصل
۲-۱-۱- پژوهشهای اولیه
۲-۱-۲- ادامه خط اولیه
۲-۱-۳- ارتقای مدل
۲-۱-۴- پیشنهادات مختلف برای کنترل
۲-۱-۵- کمیتهای فیدبک شده و تقلیل اندازهگیریها
۲-۱-۶- کنترل تطبیقی
۲-۱-۷- کنترل مقاوم و پایداری
۲-۱-۸- پیادهسازی عملی
۲-۱-۹- جمعبندی و بیان چالشها
۲-۲- مسئله اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن
۲-۲-۱- مشکلات ناشی از اشباع
۲-۲-۲- روشهای عمومی برخورد با مسئله اشباع
۲-۲-۳- روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع
۲-۲-۴- روشهای تعدیلی
۲-۲-۵- مسئله اشباع در روباتها
۳- حلقه ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر
۳-۱- بیان مسئله
۳-۲- معرفی روش
۳-۳- مزایای روش پیشنهادی
۳-۴- استفاده از حلقه ناظر بر روی دو سیستم عمومی
۳-۴-۱- سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی
۳-۴-۲- سیستم دارای تأخیر
و… جهت مشاهده فهرست مطالب این پایان نامه اینجا کلیک نمایید
————-
چکیده ای از مقدمه آغازین ”پایان نامه طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل ” بدین شرح است:
.
در این پژوهش مسئله کنترل روبات کشسانمفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیهسازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیادهسازی عملی بر روی یک روبات کشسانمفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.
در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعه اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقه ناظر» برای برخورد با مسئله اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل میباشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقه ناظر برای روباتهای کشسانمفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسانمفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد میکند. در ادامه این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداختهایم. سپس برای اینکه قابلیت پیادهسازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسانمفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نمودهایم.
مجموعه نوآوری دوم ارائه رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسانمفصل بر پایه روشهای بهینه چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینهسازی H سود جسته و برای کم کردن دامنه کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینهسازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیادهسازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.
مشخصات مقاله:
عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر
دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: ۱۵۷
.
کالج پروژه یک وب سایت با هدف انتشار مقاله، تحقیق، می باشد شما می توایند پس از انتخاب فایل و مقاله مورد نظر و کلیک جهت دانلود مراحل خرید را در سایت میهن همکار انجام دهید.
در صورت نیاز به هر گونه پشتیبانی با شماره تلفن ذیل تماس حاصل فرمایید :
پشتیبانی سایت میهن همکار
شماره تماس:
۴۲۲۷۴۴۰۱(۰۴۱)