پایان نامه فنی مهندسیپایان نامه مهندسی مکانیکپروژه مکانیک

دانلود پایان نامه طراحی ربات

پایان نامه طراحی ربات

جهت اخذ درجه کارشناسی

طراحی ربات

بخشی از فهرست مقاله:

چکیده
مقدمه
فصل اول :مدلسازی سینماتیکی رباتها
۱-۱- مقدمه
۱-۱-۱- موقعیت و جهت یک جسم صلب
۲-۱-۱-تبدیلات مختصات
۳-۱-۱-تبدیلات همگن
۲-۱-مدل سازی سینماتیکی رباتهای صنعتی I
۱-۲-۱-زنجیرهای باز سینماتیکی
۲-۲-۱-نامگذاری دناویت – هارتنبرگ
۳-۲-۱-معادلات سینماتیکی
۳-۱- سینماتیک معکوس ربات صنعتی
۴-۱-مدلسازی سینماتیکی رابتهای صنعتی II(حرکت دیفرانسیلی)
۵-۱- مدلسازی سینماتیکی حرکات آنی
۱-۵-۱-روابط دیفرانسیلی
۶-۱- سینماتیک آنی معکوس
۱-۶-۱- نرخ حرکت مقرره
فصل دوم :استاتیک رباتهای صنعتی
۱-۲تجزیه وتحلیل نیروها و ممانها
۱-۱-۲تعادل نیروها و ممانها
۲-۱-۲-گشتاور معادل مفاصل
۳-۱-۲-رابطه نیروی نقطه انتهایی و گشتاورهای مفاصل
۴-۱-۲-تبدیلات نیروها و ممانها
۲-۲سختی
۱-۲-۲-تجزیه وتحلیل قابل قبول نقطه انتهایی
۳-۲-ماتریس ژاکوبین
۱-۳-۲-روش اول محاسبه ماتریس ژاکوبین
۲-۳-۲- روش دوم محاسبه ماتریس ژاکوبین
فصل سوم : مدلسازی دینامیکی رباتهای صنعتی
۱-۳-دینامیک لاگرانژی
۱-۱-۳-مدلسازی دینامیکی ربات به روش لاگرانژین

و…  جهت مشاهده فهرست کامل مطالب این پروژه اینجا کلیک نمایید.

————-

چکیده ای از مقدمه آغازین ” پایان نامه طراحی ربات ” بدین شرح است:

امروزه انواع روبات هایی که در دنیا وجود دارند ما را در انجام بسیاری از فعالیت های صنعتی ، کشاورزی ، تجاری ، خانگی و … سهل و آسان نموده اند. لذا آنچه که روز به روز در پیشرفت این حرفه یعنی طراحی و ساخت انواع روباتهای صنعتی ، مهم و حیاتی به نظر می آید طراحی و ساخت ابزارهایی است که بتواند خواسته های مورد نیاز بشریت را مرتفع سازد. بنابراین می بینیم که طراحی و ساخت این چنین روباتهایی چقدر برای بشر دارای اهمیت     می باشد .
لذا در این مجموعه ای که شما ملاحظه می فرمائید طراحی یک روبات با دو درجه آزادی در صفحه قائم در نظر گرفته شده است تا با طراحی این چنین روبات هایی بیشتر از قبل آشنا گردیم. روبات مذکوری که در این مجموعه در مورد طراحی آن بحث و گفتگو خواهد شد روباتی است که دارای دو بازو می باشد که برای به حرکت در آوردن از این بازوها نیاز به یک موتور  می باشد که می بایست برای کنترل حرکت بازوهای این روبات از یک کنترل کننده مناسب استفاده شود.
————-
مشخصات مقاله:
دسته: تحقیقات مکانیکی
عنوان کامل: پروژه بررسی طراحی ربات با دو درجه آزادی
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات پروژه: ۶۰
.
.
.
 
.
کالج پروژه یک وب سایت با هدف انتشار مقاله، تحقیق، می باشد شما می توایند پس از انتخاب فایل و مقاله مورد نظر و کلیک جهت دانلود مراحل خرید را در سایت میهن همکار انجام دهید.

 در صورت نیاز به هر گونه پشتیبانی با شماره تلفن ذیل تماس حاصل فرمایید :

پشتیبانی سایت میهن همکار

شماره تماس:

۴۲۲۷۴۴۰۱(۰۴۱)

نوشته های مشابه

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

دکمه بازگشت به بالا