دانلود پایان نامه طراحی ربات
پایان نامه طراحی ربات
جهت اخذ درجه کارشناسی
بخشی از فهرست مقاله:
چکیده
مقدمه
فصل اول :مدلسازی سینماتیکی رباتها
۱-۱- مقدمه
۱-۱-۱- موقعیت و جهت یک جسم صلب
۲-۱-۱-تبدیلات مختصات
۳-۱-۱-تبدیلات همگن
۲-۱-مدل سازی سینماتیکی رباتهای صنعتی I
۱-۲-۱-زنجیرهای باز سینماتیکی
۲-۲-۱-نامگذاری دناویت – هارتنبرگ
۳-۲-۱-معادلات سینماتیکی
۳-۱- سینماتیک معکوس ربات صنعتی
۴-۱-مدلسازی سینماتیکی رابتهای صنعتی II(حرکت دیفرانسیلی)
۵-۱- مدلسازی سینماتیکی حرکات آنی
۱-۵-۱-روابط دیفرانسیلی
۶-۱- سینماتیک آنی معکوس
۱-۶-۱- نرخ حرکت مقرره
فصل دوم :استاتیک رباتهای صنعتی
۱-۲تجزیه وتحلیل نیروها و ممانها
۱-۱-۲تعادل نیروها و ممانها
۲-۱-۲-گشتاور معادل مفاصل
۳-۱-۲-رابطه نیروی نقطه انتهایی و گشتاورهای مفاصل
۴-۱-۲-تبدیلات نیروها و ممانها
۲-۲سختی
۱-۲-۲-تجزیه وتحلیل قابل قبول نقطه انتهایی
۳-۲-ماتریس ژاکوبین
۱-۳-۲-روش اول محاسبه ماتریس ژاکوبین
۲-۳-۲- روش دوم محاسبه ماتریس ژاکوبین
فصل سوم : مدلسازی دینامیکی رباتهای صنعتی
۱-۳-دینامیک لاگرانژی
۱-۱-۳-مدلسازی دینامیکی ربات به روش لاگرانژین
و… جهت مشاهده فهرست کامل مطالب این پروژه اینجا کلیک نمایید.
چکیده ای از مقدمه آغازین ” پایان نامه طراحی ربات ” بدین شرح است:
در صورت نیاز به هر گونه پشتیبانی با شماره تلفن ذیل تماس حاصل فرمایید :
پشتیبانی سایت میهن همکار
شماره تماس:
۴۲۲۷۴۴۰۱(۰۴۱)