پایان نامه شبیه سازی سیستم بوسیله سیستم توده pso
جهت اخذ درجه کارشناسی
بخشی از فهرست مقاله:
فصل۱
مقدمه
۱-۱٫ حرکت توده ای
۱-۲٫ حرکت توده ای در سیستم‌های رباتیکی
۱-۳٫ مروری بر فصول پایان نامه
فصل۲
مروری بر ادبیات توده رباتیکی و تعریف مسئله
۲-۱٫ مقدمه
۲-۲٫ مروری بر پژوهش های پیشین در زمینه توده رباتیکی
۲-۲-۱٫ شبیه سازی و کنترل رفتاری توده با تعریف فاصله مطلوب بین عضوی
۲-۲-۲٫ شبیه سازی توده در حضور نیروهای بین عضوی و پتانسیل محیطی
۲-۲-۳٫ شبیه سازی توده با فرض دینامیک رسته یک و اثبات پایداری تمامیت توده
۲-۲-۴٫ شبیه سازی توده با فرض دینامیک رسته یک در حضور موانع محیطی
۲-۲-۵٫ شبیه سازی توده با وجود محدودیت ارتباطی بین اعضای توده
۲-۲-۶٫ استفاده از الگوریتم ژنتیک به منظور بهینه کردن پارامترهای یک توده رباتیکی
۲-۲-۷٫ شبیه سازی توده رباتیکی جستجوگر و کمک رسان
۲-۳٫ مدل توده رباتیکی استفاده شده در این رساله
۲-۳-۱٫ مدل سازی توده رباتیکی
۲-۳-۲٫ دینامیک حاکم بر حرکت توده
۲-۴٫ تعریف موضوع انجام شده در این رساله
۲-۴-۱٫ تعریف اهداف کنترلی توده
۲-۴-۲٫ تعریف اهداف بهینه سازی حرکت توده
۲-۵٫ بیان نوآوری و اهمیت موضوع رساله
فصل۳
اهداف کنترلی توده رباتیکی
۳-۱٫ مقدمه
۳-۲٫ کنترلر بر مبنای یادگیری تقویتی
۳-۳٫ کنترلرهای تقویتی کلاسیک
۳-۴٫ کنترلرهای تقویتی نوین (کنترلرهای فازی- عصبی تطبیقی با وجود نقاد)
۳-۴-۲٫ آموزش در کنترلرهای تقویتی نوین
۳-۵٫ کنترل رفتاری اعضای توده به منظور تقلید از رفتار مدل مطلوب
۳-۵-۱٫ مدل مطلوب و واقعی توده رباتیکی
۳-۵-۲٫ طراحی کنترلر تقویتی نوین به منظور پیروی توده اینرسیال از رفتار مدل مطلوب
۳-۵-۳٫ نتایج شبیه سازی حرکت اعضای توده
و… جهت مشاهده فهرست کامل مطالب این پروژه اینجا کلیک نمایید.
————-
چکیده ای از مقدمه آغازین ” پایان نامه شبیه سازی سیستم بوسیله سیستم توده pso ” بدین شرح است:
حرکت توده ای یک نوع حرکت دسته جمعی هماهنگ است که معمولا با استفاده از ارتباطات اندک موجود بین اعضای آن و اطلاعات محدود از وضعیت کل سیستم انجام می شود. با وجود توانایی و هوش محدود و اندک برای هر عضو، مجموعه این اعضا در کنار هم قادر به انجام اهداف سطح بالا و قابل توجهی هستند.
با ایده گرفتن از حرکات توده ای موجود در طبیعت و مشاهده تعامل بین-عضوی در آنها زمینه جدیدی در علم رباتیک به وجود آمد که حرکات توده رباتیکی را شبیه سازی می کند. توده رباتیکی از تعدادی ربات های همسان-که هر کدام از آنها در این توده دارای قابلیت های پایین هستند- تشکیل شده است که این تعداد در کنار هم و به طور جمعی توانایی های قابل توجهی پیدا می کنند.
واژگان کلیدی: توده رباتیکی, روشهای الهام گرفته از طبیعت, کنترلر تقویتی نوین, الگوریتم پرواز پرندگان, الگوریتم مورچگان, الگوریتم ژنتیک
در این فصل به مرور پژوهش های پیشین در زمینه توده رباتیکی، توضیح مدل توده رباتیکی استفاده شده در این رساله، تعریف موضوع و بیان اهمیت و نوآوری آن می پردازیم.
در اینجا اهداف کنترلی توده رباتیکی مورد بحث و بررسی قرار می گیرد. اهداف کنترلی مورد بحث عبارتند از:
۱-کنترل رفتاری اعضای توده به منظور تقلید مدل واقعی توده رباتیکی از مدل مطلوب آن.
۲-کنترل حرکت اعضای توده به منظور طی کردن مسیر معین.
این اهداف به وسیله یکی از روش های نوین کنترلی مبتنی بر یادگیری تقویتی به نام کنترلر فازی- عصبی تطبیقی با وجود نقاد انجام شده است. در این روش نقاد با نقد عملکرد کنترلر یادگیری تقویتی را پیاده سازی می کند. از مزیت های این روش کنترلی نوین می توان به سادگی ساختار آن، سرعت یادگیری و همگرایی سریع، عدم وابستگی به مدل، انجام همزمان کنترل و یادگیری و مقاوم بودن آن در برابر نویزهای مختلف اشاره کرد.
در این فصل ابتدا به معرفی کنترلرهای مبتنی بر یادگیری تقویتی پرداخته شده است و در ادامه آن دو نوع از این کنترلرها به نام کنترلرهای تقویتی کلاسیک و نوین معرفی شده اند. سپس دو هدف کنترلی گفته شده در بالا و خصوصیات کنترلر طراحی شده و نتایج شبیه سازی در هر کدام از اهداف به طور مجزا توضیح داده شده اند.
انواع مسائل بهینه سازی را می توان به چهار دسته کلی تقسیم کرد:
۱-بر حسب تعداد اهدافی که باید بهینه شوند:
این مسائل به دو دسته تقسیم می شوند: مسائل بهینه سازی تک هدفه و چندهدفه . دسته اول مسائل بهینه سازی که در آنها فقط یک پارامتر بهینه می شود، مانند کمترین مسافت طی شده بین دو نقطه شهری و دسته دوم مسائل بهینه سازی که در آنها بیش از یک هدف بهینه می شوند، مثل مسئله کمترین مسافت طی شده درکمترین زمان بین دو نقطه ی شهری.
۲-برحسب وجود تغییرات زمانی درتابع هزینه (تابع هدف ):
از نظر کلی بهینه سازی شامل اعمال تغییرات بر روی یک راه حل اولیه و استفاده از اطلاعات جمع-آوری شده به منظور بهبود این راه حل است. به بیان دیگر بهینه سازی، فرآیند تنظیم ورودی های یک تابع برای اکسترمم کردن خروجی ها یا تنظیم پارامترهای یک فرآیند برای اکسترمم کردن یک نتیجه است.
————-
مشخصات مقاله:
عنوان کامل: مدلسازی و شبیه سازی سیستم بوسیله سیستم توده pso
دسته: مهندسی برق – قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات پروژه: ۱۵۷
.
.
